内視鏡は大きくわけて３つのタイプがあります。
それぞれにメリット、デメリットがあります。

PCに接続したり、モニタで映像を見ることはどのタイプでも可能です。
（必要なオプションは異なります。）

1．ボアスコープ（硬性鏡）
先端部にロッドレンズが入っているタイプです。
基本的には下記のような形のものが多いようです。

下記の様にモニタに直結できるタイプもあります。

（メリット）
先端はレンズだけなので細径にできます。
φ0.7mm程度まで可能です。
ボアの部分だけみると映像は一番クリアです。

（デメリット）
ボアの部分が高価。
先端がレンズなので衝撃に弱い。
レンズなので先端を曲げることができない。
（タイプとして、直視、斜視、側視を使い分けます。）
物理的に長いものは作れない。（一般的には30cm程度まで）

2．ファイバースコープ
先端は光ファイバーとなります。

（メリット）
中継部がフレキシブルに曲がります。（ファイバーが折れないレベルで）
ボアスコープ以上に細径にできます。
φ0.35mm程度まで可能です。

（デメリット）
束ねているファイバーの数で解像度がきまります。
（細径になれば束数が少なくなり解像度がおちます。）
各ファイバーの境目で薄い線が見えてしまいます。
ボア以上の長さも可能ですが、ファイバーを光が通る過程で減衰するので、長くすると強い光源が必要となります。 

3．先端カメラタイプ
内視鏡の先端に小型カメラが封入されているタイプです。

（メリット）
特殊なレンズもファイバーもないので価格が最も安くなります。
（色々と機能が付いて高価なものもありますが、基本的には安くなります。）
中継部が電線なので、ファイバー以上に曲げることができます。
電子機器なのでモニタ一体型が多く、色々な応用製品が作れます。

（デメリット）
解像度がカメラで決まってしまう。
（小型すればするほど解像度が悪くなります。）
カメラの大きさ以上に細径にできない。（最小でφ1.8mm程度）

先端カメラタイプは、ロッドレンズやファイバーの制約を受けないので色々なタイプがあります。

ケンコー製　 超低価格 単機能タイプ		アールエフ製 φ2.8mmの細径ながら、 先端の方向を手元でコントロールできるタイプ
Mitcorp製 長さ22mmの管内検査用 防水タイプ		SPI製 カメラタイプとしては 最小径φ1.8mm